Auf dem Ipf befinden sich eindrucksvolle Befestigungsanlagen aus der späten Bronze- und frühen Eisenzeit. Jüngste Ausgrabungen haben gezeigt, dass der Ipf in die Reihe der eindrucksvollen frühkeltischen Fürstensitze wie der Heuneburg oder dem Mont Lassois zu setzen ist. In römischer Zeit befand sich auf der Fläche des heutigen Oberdorf das römische Kastell Oberdorf (Opie). „Opie“ scheint eine prähistorische Bezeichnung für den Ipf zu sein.[3] Der Ort selbst ging aus einer um 500 gegründeten alemannischen Siedlung hervor, die 1153 zur Stadt erhoben wurde und seit 1241 Freie Reichsstadt war. 1488 schloss die Stadt sich dem schwäbischen Bund an.
1802 verlor Bopfingen seine Reichsunmittelbarkeit und kam an Bayern, 1810 endgültig zu Württemberg. Dort gehörte es zunächst zum Oberamt Neresheim, ging aber 1938 an den Landkreis Aalen und nach dessen Auflösung durch die Kreisreform 1973 an den neuen Ostalbkreis.
Zu Bopfingen mit den ehemals selbstständigen Gemeinden Aufhausen, Baldern, Flochberg, Kerkingen, Oberdorf am Ipf, Schlossberg, Trochtelfingen und Unterriffingen gehören neben der Kernstadt Bopfingen 32 Dörfer, Weiler, Höfe und Häuser. Zur ehemals selbstständigen Gemeinde Aufhausen gehören das Dorf Aufhausen, die Weiler Bayermühle und Michelfeld und die Häuser Schlägweidmühle und Walkmühle sowie die abgegangenen Ortschaften Hof Illenberg und Untere Schlägweidmühle. Zur ehemaligen Gemeinde Baldern gehören das Dorf Baldern, der Weiler Zimmerstetten, das Schloss Baldern, das Gehöft Blankenhöfe und die Häuser, Forsthaus und Parkhaus sowie die abgegangene Ortschaft Wigermühle. Zur Stadt Bopfingen im Gebietsstand von 1969 gehören die Stadt Bopfingen, der Weiler Hohenberg, das Gehöft Kalkofen und das Haus Holzmühle sowie die abgegangenen Ortschaften Hahnenberg, Wendenhof, Hahnenmühle und Wiesmühle. Zur ehemaligen Gemeinde Flochberg gehören das Dorf Flochberg, die Weiler Dorfen und Härtsfeldhausen und das Haus Heidmühle. Zur ehemaligen Gemeinde Kerkingen gehören das Dorf Kerkingen und die Weiler Edelmühle, Itzlingen und Meisterstall. Zur ehemaligen Gemeinde Oberdorf am Ipf gehören das Dorf Oberdorf am Ipf und die Höfe Nagelmühle und Steinmühle sowie die abgegangene Ortschaft Mugenhofen. Zur ehemaligen Gemeinde Schloßberg gehört das Dorf Schloßberg. Zur ehemaligen Gemeinde Trochtelfingen gehören das Dorf Trochtelfingen und die Höfe Obere Röhrbachmühle und Untere Röhrbachmühle. Zur ehemaligen Gemeinde Unterriffingen gehören das Dorf Unterriffingen, der Weiler Oberriffingen und das Gehöft Ungnad.